Modélisation, identification et commande des robots / Étienne Dombre, Wisama Khalil [ Livre]
Langue: Français.Mention d'édition: 2e éd. rev. et augm.Publication : Paris : Hermès sciences publications, 1999Description : 503 p. ; 24 cmISBN: 2746200031.Collection: Collection RobotiqueClassification: Résumé: Résumé Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées avec des notations unifiées. Sommaire Terminologie et définitions générales Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs Modèle géométrique direct des robots à structure ouverte simple Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe Etalonnage géométrique des robots Identification des paramètres dynamiques Génération de mouvement Commande des mouvements Commande en effort Annexes.Sujet - Nom commun: Robots industriels -- Commande automatique | Robots | Robotique | Commande automatique| Current location | Call number | Status | Notes | Date due | Barcode |
|---|---|---|---|---|---|
| ENS Rennes - Bibliothèque Sciences de l'ingénieur | 621.320 KHA (Browse shelf) | Available | 621.320 Robotique | 000073391 |
Bibliogr. p. 471-497. Index
Bibliogr., Index
Résumé
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées avec des notations unifiées.
Sommaire
Terminologie et définitions générales
Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs
Modèle géométrique direct des robots à structure ouverte simple
Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe
Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles
Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple
Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe
Etalonnage géométrique des robots
Identification des paramètres dynamiques
Génération de mouvement
Commande des mouvements
Commande en effort
Annexes